第2章 四旋翼飞行器的控制原理

2.1 四旋翼飞行器的结构

如图2-1所示，四旋翼飞行器一般是由4个可以独立控制转速的外转子直流无刷电机驱动的螺旋桨提供全部动力的飞行运动装置，4个固定迎角的螺旋桨分别安装在两个十字相交的刚性碳素杆两端。

图2-1 四旋翼飞行器结构示意图

对于绝大多数四旋翼飞行器来讲，飞行器的结构是两根碳素杆的交点对称，并且两个相邻的螺旋桨旋转方向相反。正是由于这种独特结构，使四旋翼飞行器抵消了飞机的陀螺效应，更方便建模。与传统的单旋翼飞行器，特别是直升机相比，四旋翼飞行器没有尾桨，这使之拥有更高的能量利用率。

另外，四旋翼飞行器四个旋翼的转速比直升机的螺旋桨转速明显低很多。因此，它可以近距离地靠近目标物体，适合室内飞行和近地面飞行。