2.5　急停及安全信号

外部急停开关和门保护开关的接线如图2-7所示。

这些开关信号都接入CNUSR1接口。CNUSR1接口是控制器标配接口（用专用电缆连接到端子排。电缆名称：MR-J2M-CN1TBL，端子排MR-TB50），如图2-6所示。

图2-6　从控制器的CNUSR1接口引出的特别输入输出信号

图2-7　外部安全开关的配线

（1）外部急停开关

外部急停开关一般指安装在操作面板上的急停开关。当然急停开关可以装在生产线的任何必要部位。外部急停开关采用B接点冗余配置。如图2-6所示。外部急停开关在CNUSR1插口引出电缆的“2-37”和“7-32”端子之间。

所谓冗余配置指在配线时必须使用双触点型急停开关，保证即使在一个触点失效时，另外一个触点也能够切断急停回路。

（2）门开关

门开关用于检测工作门的开启关闭状态。门开关采用B接点冗余配置。在正常状态下，门保护开关的功能是在设备的防护门被打开时使机器人伺服系统=OFF，停止动作起到安全保护作用。设备的门打开以后，机器人停止运行，以免出现伤人事故。门开关的功能是使伺服=ON/OFF。

门开关在CNUSR1插口引出电缆的“4-29”和“9-34”端子之间。

所谓冗余配置指在配线时必须使用双触点型开关，保证即使在一个触点失效时，另外一个触点也能够切断门开关回路。

门保护开关必须为常闭型。门打开时，门保护开关=OFF。

自动运行时：门打开—伺服停止—报警；

解除：关门—复位—伺服ON—启动。

（3）安全辅助（可用设备）开关

安全辅助开关功能：对示教作业进行保护。如果在示教作业中出现异常，按下安全辅助开关，能够使伺服=ON/OFF，停止机器人运动。安全辅助开关采用B接点冗余配置。安全辅助开关在CNUSR1插口引出电缆的“5-30”和“10-35”端子之间，也是冗余配置。如图2-8所示。

图2-8　从控制器的CNUSR1和CNUSR2接口引出插头的线号分布

（4）跳跃信号（SKIP）

SKIP信号是跳跃信号，当SKIP=ON时，则立即停止执行当前程序行，跳到“指定的程序行”。SKIP信号端子在CNUSR2口的“9-34”。SKIP信号的接法如图2-9所示。

图2-9　SKIP信号的接法