第3章 输入输出（IO）

PCL中所有的处理都是基于点云展开的，利用不同的设备获取点云、存储点云等都是点云处理前后必须做的流程。PCL中有自己设计的内部PCD文件格式，为此，设计读写该格式以及与其他3D文件格式之间进行转化的接口类都是很必要的，目前PCL内部支持对常用的3D格式文件的打开与存储操作，以及与PCD内部格式之间的互相转化。

本章首先对PCL中支持的点云获取设备（如Kinect）以及OpenNI开源框架作一个基本介绍，其次对PCL中的IO模块及相关类进行简单说明，最后通过应用实例来展示如何对PCL中IO模块进行灵活运用。