1.9.2　安装Docker

可以通过两种方法安装Docker：通过Ubuntu仓库；使用Docker官方仓库。

·如果读者只是想要快捷安装Docker，则可以选择从Ubuntu仓库安装，因为只需执行一行命令，并且能够节省一些时间；

·如果读者想要较为深入地了解Docker，而不是仅仅通过本书的概述来了解，则推荐通过Docker的官方仓库安装，因为其版本更加稳定，有相应bug的修复，还有一些新的特性。

在进行安装之前，请执行以下命令来对apt包索引进行更新：$sudo apt-get update

1.从Ubuntu仓库安装Docker

从Ubuntu仓库安装Docker只需执行以下命令：

在通过上述方法安装Docker之后，如果读者想要移除Docker，或者想要体验从Docker官方仓库进行安装的过程，则可以通过下面的方法将已经安装的Docker移除。

2.移除Docker

如果读者想要用最新的稳定版Docker替换已经安装的旧版本，则可以使用以下命令移除已安装的Docker，移除之后，即可从Docker官方仓库安装最新的Docker。移除的命令如下：

上述命令是移除Docker的通用命令，将移除Docker、docker-engine、docker.io（这些是旧版本的名称），如果有运行时容器的话，也会一同移除。

3.从Docker仓库安装

从Docker仓库安装的步骤如下：

1）执行以下命令：

2）添加源自Docker的官方GPG密钥：

3）执行以下命令来配置Docker官方仓库：

官方Docker提供了三个更新通道，分别是稳定通道、夜间通道以及测试通道。测试通道提供用于可用性测试的预发行版，夜间通道是正在开发中的版本或beta版本，稳定通道是已修复bug的最终确定版本。Docker团队的最佳建议是稳定通道；但是，感兴趣的读者可以通过将stable替换为nightly或test来测试其他两个通道。

4）再次更新apt包索引：

5）使用以下命令安装Docker包：

6）使用上述两种方法中的任意一种完成Docker的安装后，均可以使用以下命令查看Docker的版本：

当前Ubuntu仓库中的最新版本为17.12，Docker官方仓库的最新版本则是18.09（稳定版）。

默认情况下，Docker只能作为根用户运行。为便于运行，读者可以使用以下命令将自己的用户名添加到Docker组：

为了使得设置生效，需要重启系统，否则可能会遇到“permission denied”（权限拒绝）错误，如图1.19所示。

图1.19　权限拒绝错误

上述错误的一个快速修复方法是在任何Docker命令之前使用sudo。

4.使用Docker

容器由Docker镜像构建，这些镜像可以从Docker Hub（https://hub.docker.com/）中提取。我们可以使用以下命令从ros仓库中提取ROS容器：

如果命令运行无误，将得到如图1.20所示的输出。

图1.20　成功提取Docker

读者可以指定特定的ROS版本来工作。对于任何应用程序，最好的建议是从melodic-core开始，因为在这里可以继续工作并更新与项目目标相关的容器，而不必安装其他不必要的组件。读者可以使用以下命令查看Docker镜像：

默认情况下，所有的容器均保存在/var/lib/docker目录下。使用前面的命令，可以标识仓库名称和标记。在本书的例子中，对于ros仓库名称，相应的标记是melodic-ros-core。因此，可以使用以下命令运行ros容器：

$docker images命令提供的其他信息是容器ID，在本书的例子中是7c5d1e1e5096。当读者想移除容器时，将会用到该ID信息。进入Docker后，可以使用以下命令检查可用的ROS功能包：

运行和退出Docker时，将会创建另一个容器，因此对于初学者来说，经常会在不知不觉中创建一系列容器。读者可以使用$docker ps-a或$docker ps-l查看所有活动/非活动的容器或最新的容器，并使用$docker rm<docker_name>删除容器。要继续在同一容器中工作，可以使用以下命令：

这里，silly_volhard是所创建容器的默认名称。

现在，你打开了同一容器，则可以安装ROS功能包并将相应的更改提交给Docker。使用下面的命令安装actionlib_tutorials功能包：

现在，当再次检查ROS功能包列表时，将能够查看到一些额外的功能包。由于你已经修改了容器（安装了上述功能包），所以在重新打开Docker镜像时需要提交修改。使用以下命令退出容器并提交修改：

现在我们已经在Ubuntu和VirtualBox上安装了ROS，下面让我们学习如何设置ROS工作空间。