2.5.2　Rqt

与ROS-1一样，ROS-2也提供rqt控制台工具。ROS-1 rqt中的大多数插件都已经移植到了ROS-2，可以在ROS-2中使用。读者可以在http://wiki.ros.org/rqt/Plugins中查看可用的插件列表。rqt的一些显著优点如下：

·具有一个GUI控制台，它是交互式的，能够控制进程的启动和关闭状态。

·一个窗口中可以停靠多个小部件。

·可以使用可用的Qt插件并将它们转换为自定义的rqt插件。

·支持多种语言（如Python和C++）和多平台（ROS运行的平台）。

至此，我们已经介绍了ROS-2客户端库和工具等的基本知识，并且已经介绍了ROS-2的基本原理，下面让我们学习如何安装ROS-2。