2.8.2　ROS-2代码示例

ROS-2中使用colcon构建技术，并且功能包创建过程有所不同。

按照以下步骤创建一个简单的功能包，并运行我们的ROS-2节点：

1）新建一个终端窗口，执行以下命令：

2）移除CMakeLists.txt文件：

3）使用$gedit package.xml命令修改package.xml文件：

4）创建名为setup.py的文件，并使用$gedit setup.py命令编辑下述代码：

5）创建名为talker.py的文件，使用$gedit talker.py命令编辑下述代码：

如果正常执行了上述步骤，则将得到如图2.15所示的文件夹树结构。

图2.15　ROS-2文件夹树结构

6）返回上级文件目录，使用colcon命令编译构建功能包：

7）使用以下命令运行节点：

读者将会看到和ROS-1环境下运行节点时一样的输出信息，下面我们将介绍二者的主要区别。