3.5　机器人底座构建

下面让我们开始构建机器人底座。如前所述，ROS从URDF的角度理解机器人。URDF是包含机器人的所有必要信息的XML标记列表。创建了机器人底座的URDF文件之后，我们将在代码周围引入必要的连接器和封装，以便可以与独立的物理模拟器（如Gazebo）交互和通信。接下来我们介绍机器人底座是如何一步步建成的。