8.2 轴运动控制指令

1.Cd.3——工作模式选择

这是最重要的一条指令，该指令相当于工作模式选择。通过Cd.3指令可以选择基本定位、高级定位、回原点、更改当前值、多轴同时启动各种模式。

2.Cd.4——设置运动块编号

Cd.3和Cd.4指令数据最为重要，由此决定了定位运动的内容。注意各轴均有对应的缓存器。

3.Cd.5——清除故障报警

在该指令执行完毕后，系统自动设置Cd.5=0，因此可以用此功能检测该指令执行情况。

4.Cd.6——重新启动

注意该指令是从停止点开始启动运行。在该指令执行完毕后，系统自动设置Cd.6=0，因此可以用此功能检测该指令执行情况。

5.Cd.7——M指令OFF

Cd.7=1时，M指令为OFF；在M指令置OFF后，Cd.7=0。Cd.7即M指令执行完成。利用M指令完成条件执行该指令，表示M指令执行完毕，可以进行下一步运动程序。

6.Cd.8——外部指令有效无效选择

7.Cd.9——设置新当前值

8.Cd.10——设置新加速时间

9.Cd.11——设置新减速时间

10.Cd.12——选择是否允许对加减速时间进行修改

11.Cd.13——设置速度倍率

12.Cd.14——设置新速度值

13.Cd.15——指令设定的新速度有效

在该指令执行完毕后，系统自动设置Cd.15=0，可以用此功能检测该指令执行情况。

14.Cd.16——设置微动移动量

15.Cd.17——设置JOG速度

16.Cd.18——中断请求

在该指令执行完毕后，系统自动设置Cd.18=0，可以用此功能检测该指令执行情况。

17.Cd.19——强制回原点请求标志从ON→OFF

在该指令执行完毕后，系统自动设置Cd.19=0，可以用此功能检测该指令执行情况。

18.Cd.20——设置手轮脉冲放大倍率

19.Cd.21——设置允许或禁止使用手轮

20.Cd.22——设置新的转矩限制值

注：参看第24章。

21.Cd.23——在速度/位置切换控制模式下设置新的位移值

22.Cd.24——设置是否允许使用外部信号进行速度/位置切换

23.Cd.25——在位置/速度切换控制模式下设置新的速度值

24.Cd.26——设置是否允许使用外部信号进行位置/速度切换

25.Cd.27——设置新的定位值

26.Cd.28——设置新的速度值

27.Cd.29——设置是否允许更改定位数据

28.Cd.30——设置多轴同时启动时轴1的启动点数据编号

29.Cd.31——设置多轴同时启动时，轴2的启动点数据编号

30.Cd.32——设置多轴同时启动时轴3的启动点数据编号

31.Cd.33——设置多轴同时启动时轴4的启动点数据编号

32.Cd.34——设置单步运行停止方式

33.Cd.35——设置单步模式是否有效

34.Cd.36——设置是否连续单步运行

35.Cd.37——跳越指令

该指令执行完毕后，控制器自动设置Cd.37=0。

36.Cd.38——设置示教数据写入的对象

37.Cd.39——设置示教数据写入的定位点编号

38.Cd.40——设置以角度单位deg（°）做ABS运行时的方向

39.Cd.43——设置同时启动的轴数和各轴编号

40.Cd.45——选择进行速度/位置切换的软元件

设置方法：

1）进行速度/位置切换。Cd.45=0，使用外部信号；Cd.45=1，使用近点狗信号；Cd.45=2，使用Cd.46信号。

2）进行位置/速度切换。Cd.45=0，使用外部信号；Cd.45=1，使用近点狗信号；Cd.45=2，使用Cd.46信号。

41.Cd.46——速度/位置切换

设置方法：

1）进行速度/位置切换：Cd.46=0时，不切换；Cd.46=1时，切换。

2）进行位置/速度切换：Cd.46=0时，不切换；Cd.46=1时，切换。

42.Cd.100——伺服OFF指令

注：在全部轴ON，指令某一轴伺服OFF的时候使用。

43.Cd.101——设置转矩输出值

Cd.101=0，以参数Pr.17转矩限制值运行。通过设置Cd.101可以在PLC程序内随时更改转矩值。

44.Cd.108——增益切换指令

Cd.108=0时，切换增益指令为OFF；Cd.108=1时，切换增益指令为ON。如果在伺服驱动器一侧设置了不同的增益，则用该指令进行切换。

45.Cd.112——正反转转矩限制设置

设置：Cd.112=0时，正反转转矩限制值相同。

＜para-p1＞Cd.112=1时，正反转转矩限制值不同。

46.Cd.113——设置更改后的反转转矩值

设置：如果Cd.112=1，表示正反转转矩限制值设置不同。将更改后的反转转矩值设置在Cd.113内，以额定转矩的百分比设置。

47.Cd.130——写入伺服参数

设置：如果在Cd.131、Cd.132修改了参数，则用该指令将修改后的参数写入。

48.Cd.131——设置需要修改的伺服参数号

49.Cd.132——设置修改后的伺服参数值

50.Cd.133——半闭环/全闭环控制切换请求

设置：Cd.133=0时为半闭环控制；Cd.133=1时为全闭环控制。

51.Cd.136——PI/PID控制切换请求

设置：Cd.136=1时切换到PID控制。

52.Cd.138——控制模式切换指令

设置：Cd.138=1时切换控制模式。

53.Cd.139——选择控制模式

设置：Cd.139=0时为位置控制模式；Cd.139=10时为速度控制模式；Cd.139=20时为转矩控制模式；Cd.139=30时为挡块控制模式。

54.Cd.140——设置速度控制模式时的指令速度

55.Cd.141——设置速度控制模式时的加速时间

56.Cd.142——设置速度控制模式时的减速时间

57.Cd.143——设置转矩控制模式时的指令转矩

58.Cd.144——设置转矩控制模式时加速到Pr.17转矩限制值的时间常数

59.Cd.145——设置转矩控制模式时从Pr.17转矩限制值减速到“0”的时间常数

60.Cd.146——设置转矩控制模式时的速度限制值