![工业机器人实战应用及调试](https://wfqqreader-1252317822.image.myqcloud.com/cover/838/43806838/b_43806838.jpg)
4.2.5 通信指令概述
(1)指令格式
1)Open开启通信。
2)Close关闭通信。
3)Print#以ASCII码输出数据,结束码CODE为CR。
4)Input#接收ASCII码数据文件,结束码CODE为CR。
5)On Com GoSub根据外部通信口输入数据,调用子程序。
6)Com On允许根据外部通信口输入数据进行插入处理。
7)Com Off不允许根据外部通信口输入数据进行插入处理。
8)Com Stop停止根据外部通信口输入数据进行插入处理。
(2)指令例句
![](https://epubservercos.yuewen.com/F85A97/23083822101913406/epubprivate/OEBPS/Images/62_02.jpg?sign=1739515855-r2niVqW43uHNT2XmYHeOYEGceT1YtH8i-0-65d2e7c61348100171c02a4bd554df6e)
![](https://epubservercos.yuewen.com/F85A97/23083822101913406/epubprivate/OEBPS/Images/63_01.jpg?sign=1739515855-SleuPzUavZEApPfbmPOaDdRgMz02uhcB-0-156f83c3044aea0b948679e95425b488)
以下将对通信指令进行详细解释。
1.Open——通信启动指令
(1)指令格式 Open,"<通信口名或文件名>"[For<模式>]As[#]<文件号码>。
说明:
1)<通信口名或文件名>:指定通信口或文件名称。
2)<模式>:有INPUT/OUTPUT/Append模式(省略即为随机模式)。
3)<文件号码>:设置文件号(1~8)。
(2)程序样例1(指定通信口)
![](https://epubservercos.yuewen.com/F85A97/23083822101913406/epubprivate/OEBPS/Images/63_02.jpg?sign=1739515855-KtpsncFxg8Tc5gFNjHvpEBramgl886re-0-495bb3348721db2e170979f56d8cf4ea)
(3)程序样例2(指定通信口)
![](https://epubservercos.yuewen.com/F85A97/23083822101913406/epubprivate/OEBPS/Images/63_03.jpg?sign=1739515855-So14awZzD7iFcNrzkF7ClV2QcDZtLo6Y-0-65a597c0b1d348ef27bce4935af6ec51)
通信口的通信方式可以用参数设置,如图4-16所示。
本参数设置了通信口COM1~COM8的通信方式,例如,COM1通信口的通信方式为RS232。
2.Print——输出字符串指令
(1)指令格式Print #<文件号>[<式1>]…[<式2>]。
说明:
1)<文件号>:OPEN指令指定的文件号。
2)<式>:数值表达式、位置表达式、字符串表达式。
![](https://epubservercos.yuewen.com/F85A97/23083822101913406/epubprivate/OEBPS/Images/64_01.jpg?sign=1739515855-SiiMNupTChcVhIvYMru0I7FZJI2vcEGg-0-ff087cd4957c048d7443e06ed5f42650)
图4-16 用参数设置通信口的通信方式
(2)指令例句 输出信息到文件"temp.txt"。
![](https://epubservercos.yuewen.com/F85A97/23083822101913406/epubprivate/OEBPS/Images/64_02.jpg?sign=1739515855-GoaQb15MMpW1JdSU64EbehY7EL8kmx63-0-f4c5f1d4a31b2152c03928f3280bd730)
注意:如果指令中没有表达式,则输出换行符。
3.Input——从指定的文件中接收数据,接收的数值为ASCII码
(1)指令格式Input #<文件号>[<输入数据名>]…[<输入数据名>]
说明:<输入数据名>为输入的数据被存放的位置,以变量表示。
(2)程序样例
![](https://epubservercos.yuewen.com/F85A97/23083822101913406/epubprivate/OEBPS/Images/64_03.jpg?sign=1739515855-70uuEmcAdZaBmeg8fMeKoKCvindRUJRj-0-23f16ff67b30d033c005b04d2cbb3076)
4.On Com GoSub指令
(1)功能 如果从通信端口有插入指令输入,则跳转到指定的子程序。
(2)指令格式 On Com[(<文件号>)]GoSub<跳转行标记>。
(3)程序样例
![](https://epubservercos.yuewen.com/F85A97/23083822101913406/epubprivate/OEBPS/Images/64_04.jpg?sign=1739515855-qo4ARm4KOI2wt3SbgUQZVabfc7DoRodT-0-3794321e8a2f0a06c5948dbe77af8dea)
![](https://epubservercos.yuewen.com/F85A97/23083822101913406/epubprivate/OEBPS/Images/65_01.jpg?sign=1739515855-tvJeZvfmGikgG8TODLxuV2wg6t0KbH4X-0-1b905c0380a2d80005853fbab9c01180)
5.Com On/ Com Off /Com Stop指令
1)Com On:允许插入(类似于中断区间指定)。
2)Com Off:禁止插入。
3)Com Stop:插入暂停(插入动作暂停,但继续接收数据,待Com On指令后,立即执行插入程序)。