第1章 位姿与坐标系

1.1 位姿

ABB工业机器人采用pose类型的数据来表示其在笛卡儿空间坐标系中的位置。常用的机器人点位数据类型robtarget中的trans组件和rot组件构成了pose类型的数据（见图1-1）。工件坐标系中的uframe数据和oframe数据也都是pose数据类型的数据。

图1-1 robtarget类型的p10数据的部分组成

pose类型的数据又由pos和orient两种数据类型构成。对于pos类型的数据，其由x、y、z三个元素构成，均为num类型的数据（见图1-2），用于存储空间的x、y、z数据。

图1-2 pos类型的pos10数据的组成

对于orient类型的数据（四元数），其由q1、q2、q3、q4四个元素构成，用于表示空间位置的方向（姿态），如图1-3所示。

图1-3 orient类型的o10数据的组成