1.2 KUKA工业机器人

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KUKA工业机器人由工业机器人本体、手持式编程器和工业机器人控制柜等组成，具体组成如图1-12所示。

图1-12 KUKA工业机器人组成

1—工业机器人本体 2—手持式编程器 3—连接线缆/Smart PAD 4—工业机器人控制柜 5—连接线缆/数据线 6—连接线缆/电动机导线 7—设备连接线缆

1.2.1 KUKA工业机器人本体

工业机器人本体俗称为机械手，是工业机器人机械系统主体。工业机器人本体组成如图1-13所示。

另外，工业机器人由六个活动的、相互连接在一起的关节组成，关节也可称为轴，分别是A1、A2、A3、A4、A5、A6，如图1-14所示。

图1-13 KUKA工业机器人本体组成

1—手腕 2—手臂 3—连接臂 4—旋转立柱 5—电气接口 6—基座

图1-14 轴名称

1.2.2 KUKA工业机器人控制柜

本实训平台采用的是KR C4紧凑型控制柜，主要由控制部件（控制箱）和电力部件（驱动装置箱）组成，具体如图1-15所示。

图1-15 KR C4紧凑型控制柜

1—控制部件（控制箱） 2—电力部件（驱动装置箱）

1.2.3 手持式编程器

手持式编程器简称KCP或示教器，全称Smart PAD。它具有工业机器人操作和编程所需要的各种操作和显示功能。它正面配备一个触摸屏smartHMI，可用手指或触控笔进行操作。背面配备有确认开关、启动键和USB接口等。示教器如图1-16所示。正面和背面的说明具体如表1-1、表1-2所示。

图1-16 示教器正面和反面

表1-1 示教器正面说明

表1-2 示教器背面说明