1.2.4　人形机器人及相关代表性产品

1.初步探索期（20世纪60年代末至90年代末）

1972年日本早稻田大学加藤实验室推出的WABOT-1标志着全球首个全尺寸人形智能机器人的问世。WABOT-1身高2m，重160kg，整合了肢体控制、视觉识别和对话系统，拥有26个关节和手部触觉传感器。随后，1993年至1997年，日本Honda连续推出了P1、P2和P3系列人形机器人，进一步推动了该领域的发展。同期，美国、欧盟和韩国的研究机构也纷纷投入相关研究，特别是美国麻省理工学院的Marc Raibert教授提出的“动态行走理论”为四足及双足人形机器人的行走稳定性提供了理论支撑。这些研究成果共同构成了人形机器人技术发展的重要基石。

2.技术积累期（21世纪初至2021年）

21世纪初，Honda于2000年揭开了小型化人形机器人ASIMO2000的面纱，该机器人以其类人外形和前瞻性动作预测能力而著称，能够自主调整重心以实现平稳转弯，从而确立了其在全球机器人领域的标杆地位。尽管ASIMO2000在商业化方面未能取得显著成就，并在2018年停止更新，但其技术贡献对后续人形机器人发展产生了深远影响。同期，Boston Dynamics在2013年展示了双足机器人Atlas，其具备在复杂地形中行走、奔跑、跳舞、搬运，以及做出高难度动作（如后空翻）的能力，美国国防高级研究计划局评价Atlas为历史上最先进的人形机器人之一，其核心在于软件“大脑”与物理载体的结合。在国际舞台上，其他知名人形机器人包括Sony的SDR-4X（2002）和QRIO（2018）、SoftBank的NAO（2007）、Honda的Avatar Robot（2021）、KAIST的HUBO（2018）、Engineered Arts的Ameca（2021）。国内研究以高校院所为主导，代表性成果包括国防科技大学的“先行者”（2000）、北京理工大学的“汇童BHR-1”（2002）、浙江大学的“悟空”（2011），以及企业界代表优必选的Walker X（2021）等。这些研究与发展标志着人形机器人技术在全球范围内的持续进步与多元化应用。

3.具身智能爆发期（2022年以后）

2022年以后，人形机器人进入具身智能新纪元。全球学术界与工业界的深度合作催生了理论创新与应用实践的深度融合。

美国和中国的头部企业引领行业发展，推动了人形机器人在功能性和智能化方面的显著提升。Tesla于2022年10月推出了Optimus（擎天柱），并于2024年10月将其升级至Gen3系列，标志着Tesla在人形机器人市场的持续领先，Optimus Gen3具备高难度动作执行能力和先进的AI情感识别技术，实现了工厂环境下的复杂任务操作，其手部自由度达到22个，接近人类水平。美国Figure于2024年1月与德国BMW达成战略合作，共同推出的人形机器人Figure 01和02，在制造业中的应用展示了其卓越性能。同年4月，Boston Dynamics推出纯电动版Atlas，进一步拓宽了人形机器人的应用领域。国际范围内，代表性产品还包括法国PAL Robotics的TALOS、意大利IIT的WALK-MAN、德国TUM的LOLA、德国NEURA Robotics的4NE-1、美国Agility Robotics的Digit等，这些机器人各具特色，分别在工业、救援和科研等领域发挥作用。

国内方面，人形机器人产业化进程加速，人形机器人（上海）有限公司研发的全球首个全尺寸软硬件开源公版机“青龙”（2024）系列产品，达闼的XR4、傅利叶的GR-2、智元新创的远征A2、开普勒的先行者系列、小米的CyberOne、北京人形机器人创新中心的天工、乐聚的夸父、逐际的CL-2、小鹏的Iron、宇树科技的H1等，均体现了我国在人形机器人领域的创新实力和产业化进展。人形机器人技术的发展呈现出多元化、专业化和产业化的特征，为多场景、多领域中的应用提供了强大技术支撑。

人工智能大模型、开源平台和操作系统赋能人形机器人的产业化落地。国际上美国Google等企业连续推出了一系列先进的AI大模型，如SayCan、RT系列（RT-1/2/X/H）、PaLM-E。此外，Meta的SAM和NVIDIA的Project GR00T等，均在具身智能领域取得显著进展。

国内AI大模型产业同样迅猛发展，以华为“盘古”、智源“悟道2.0”、科大讯飞“讯飞星火”、百度“文心”、阿里巴巴“通义”和腾讯“混元”等为代表的新产品，展现了我国在智能模型领域的创新实力和商业潜力。

在开源平台和操作系统方面，除了国际知名的ROS、Hugging Face和英伟达Isaac平台等，国内人形机器人（上海）有限公司推出的OpenLoong开源社区崭露头角，目标是推动人形机器人完成全场景应用，基于开源的方式，搭建人形机器人具身智能操作与操控系统的框架与公版开源硬件平台。它与百度“飞桨”、达闼“海睿AGI”平台，以及星动纪元联合清华大学、上海期智研究院发布的Humanoid-Gym框架等共同构成了我国人形机器人研发的强大技术支撑体系。在人工智能大模型、开源平台和操作系统的强大推动下，人形机器人产业正迅速从概念走向现实，不仅为其智能内核注入了灵魂，也为其技术的进步和产业化进程提供了开放、高效的技术环境。